bate's blog

調べたこと実装したことなどを取りとめもなく書きます。

tex

 \varphi(Q) = q^{-1}Qq
 q = \cos \frac{\theta}{2} \,+\, A \, \sin \frac{\theta}{2}
 q^{-1} = \cos \frac{\theta}{2} \,-\, A \, \sin \frac{\theta}{2}
 i^{2} = j^{2} = k^{2} = -1
 ij = k
 q_{1}q_{2} \neq q_{2}q_{1}
 q^{\ast} = w - xi - yj - zk
 q^{-1} = \frac{q^{\ast}}{q^{2}}

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